NSGA-II BASED MULTI-OBJECTIVE OPTIMIZATION OF WEIGHT MATRICES FOR LQR CONTROLLER APPLIED TO DC MOTOR

LQR kontrol yaklaşımıyla, Lineer Zamanla Değişmeyen bir sistemin kararlılığının temin edilmesi yanında, sisteme uygulanacak geri besleme kazancına, karesel performans ölçütünün minimizasyonu yoluyla ulaşılıyor olması, bu yaklaşımını, kapalı çevrim sistemden beklenen performansı şekillendirme kabiliyetine sahip kılmaktadır. Bu noktada, minimize edilecek ya da maliyet fonksiyonunun, içerdiği ağırlık matrisleri üzerinden, amaca uygun biçimde oluşturulması kontrolcü bakımından önem arz etmektedir. O yüzden, kontrolcünün tasarımında kullanılan matrislerinin optimizasyonu, kontrolcüden çoklu amaçları doğrultusunda gerçekleştirilmelidir. durum çok amaçlı optimizasyon problemini doğurmaktadır. Karesel fonksiyonunun matrisleri, yapılmaksızın, deneme yanılma, kutup atama gibi klasik yöntemler yardımıyla ayarlanabilir olsa yorucu ve zaman alıcı olabilmektedir. zorluğun üstesinden gelebilmek adına, çeşitli tekniklerinden istifade mümkündür.
 
 Yapılan çalışma kapsamında, tabanlı optimal DC motor kontrolü amaçlanmıştır. için söz konusu fonksiyonuna dair Q R matrisi parametrelerinin ayarlanması gerekmektedir. Çok biri olan Non-Dominated Sorted Genetic Algorithm (NSGA-II) olarak bilinen algoritması ilgili parametreler ayarlanmıştır. Elde edilen optimum kullanılarak sentezlenen sistem üzerindeki bulguları, simülasyon sonuçları ile sunulmuştur.